[Keith Mine参加者]

GPSを代表とする衛星測位（Global Navigation Satellite System）の精度を高める手法の一つであるネットワーク型RTK方式を、 自作の Leafony・XBeeソケット連携ボードで実装しました。

使用機材

• LeafonyシステムはESP32 WiFiキット (現在販売中は ESP32 WiFi Kit-2)
• GNSS受信機はArduSimple社の simpleRTK2Blite
  • LSIはu-Blox社のZED-F9P
  • XBeeソケット互換のコネクタ
• ESP32 MCUリーフにてWiFiのアクセスポイント経由で衛星測位補正データを移動局に送る（NTRIP方式）
• 電源：モバイルバッテリーパックからUSBケーブルにて給電
• その他：GNSSアンテナと同軸ケーブル、三脚等々、Androidスマホ（WiFi接続チェックに使用）

Leafony・XBeeソケット連携ボードに装着した状態

システム構成

• 自宅のWiFiルータにStationモードで接続
• 善意の基地局に掲載の CQ出版局にNTRIPクライアントで接続
• 衛星測位補正データをXBeeソケットへのシリアルポートに転送
• 補正データを得た simpleRTK2Blite がネットワーク型のRTKを構成

SimpleRTK2Blite との接続

動作確認状況

 [x] ESP32の WiFi Station Mode で WiFiルータに接続
 [x] ESP32を介してインターネットでCQ出版社のテストサーバーから得られた補正データをシリアルポートに転送
 [x] ESP32のUDPクライアントを介して、自宅のPCのu-Center にてF9Pの動作状態を確認

参考文献

• Leafony XBeeソケット 連携ボード : 2022年8月に公開した著者の記事
• Lefony ESP32 Kit による GNSS-RTK の実装例 : 2021年8月に公開した著者の記事
  • 上記の記事から再掲: RTK方式について

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