「Leafony XBeeソケット連携ボード」による GNSS-RTK の実装例

「Leafony XBeeソケット連携ボード」による GNSS-RTK の実装例

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    • #13688
      Keith Mine
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      GPSを代表とする衛星測位(Global Navigation Satellite System)の精度を高める手法の一つであるネットワーク型RTK方式を、 自作の Leafony・XBeeソケット連携ボードで実装しました。

      使用機材

      • LeafonyシステムはESP32 WiFiキット (現在販売中は ESP32 WiFi Kit-2)
      • GNSS受信機はArduSimple社の simpleRTK2Blite
        • LSIはu-Blox社のZED-F9P
        • XBeeソケット互換のコネクタ
      • ESP32 MCUリーフにてWiFiのアクセスポイント経由で衛星測位補正データを移動局に送る(NTRIP方式)
      • 電源:モバイルバッテリーパックからUSBケーブルにて給電
      • その他:GNSSアンテナと同軸ケーブル、三脚等々、Androidスマホ(WiFi接続チェックに使用)

      Leafony・XBeeソケット連携ボードに装着した状態

      GNSS-RTK の実装例

      システム構成

      • 自宅のWiFiルータにStationモードで接続
      • 善意の基地局に掲載の CQ出版局にNTRIPクライアントで接続
      • 衛星測位補正データをXBeeソケットへのシリアルポートに転送
      • 補正データを得た simpleRTK2Blite がネットワーク型のRTKを構成

      SimpleRTK2Blite との接続

      動作確認状況

       [x] ESP32の WiFi Station Mode で WiFiルータに接続
       [x] ESP32を介してインターネットでCQ出版社のテストサーバーから得られた補正データをシリアルポートに転送
       [x] ESP32のUDPクライアントを介して、自宅のPCのu-Center にてF9Pの動作状態を確認

      参考文献

      RTK方式について

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