[Keith Mine参加者]

AIx1 Motor Leafを借用したので、サーボ制御に挑戦しました。目的はラジコンカーのステアリングサーボの制御です。

サーボの種類

– デジタルサーボ：サーボ内部の位置制御をデジタル的に行う。一般にマイコンが内蔵。
– アナログサーボ：サーボ内部の位置制御をP制御でアナログ的に行う。
– サーボ廉価版：サーボ内部の位置制御が無く、モーターとポテンショメータの信号線が出ている。

今回は非常にニッチな事例ですが、3番目の制御を目標とします。
海外製ラジコンカー(1/18スケール)のステアリングサーボで、信号線はモータ2本とポテンショメーター3本の合計5本です。

ラジコン用プロポと受信機

– Futabaの T10Jプロポと R3000SB受信機の T10JA 飛行機用 T/Rセットを使いました。

使用機材: Leafony システム

– Leafonyシステム Leafony Extension Kit
  – 上記に含まれるAX06 Grove & 5Vリーフを使用
– Leafonyシステム Leafony Basic Kit 2
  – 上記に含まれる AP01  AVR MCUリーフと、デバッグ用に AZ01 USBリーフも使用しました。
  – Arduino IDEでソフトを自作しました。
– AIx1 Motor Leafをトリリオンノード研究会から借用しました。

「Grove ＆５V」リーフへの接続方法

– 受信機からサーボへの接続ケーブルは、信号線、５V電源、GND の３本です。
– Groveの信号線は、1ピンから信号-1、信号-2、５V電源、GND の4本です。
– 信号2-4は受信機からサーボに接続する３本と並びが同じですから、変換ケーブルを簡単に作れます。

– 受信機の１番出力を Grove リーフ に接続して、パルス幅をソフトウェアで計測します。
– デジタル入力の信号２番はD3で、これはモーターリーフのVM_ONと競合します。そこでUART側を使いました。
– ステアリングサーボのポテンショメーター(可変抵抗器)はGroveリーフのアナログ入力に接続します。
– GroveリーフのI2Cコネクタには、５V電源の入力、ないしは出力の為のケーブルを自作し接続しました。

全体の接続状況

全体の接続状況を示します。
– ラジコンカーの駆動モーターには別のESC(速度制御器)を使い、7~8Vの電池を使います。
– このESCには５V電源が内蔵されていて、ESC信号コネクタから出力されます。これをR3000SB経由でLeafonyシステムの電源として使います。
– T10Jプロポのスティック(エルロン側)を左右に動かすと、サーボを左回転・右回転する事ができます。

参考文献

– 「Leafony XBeeソケット連携ボード」による XBee ラジコン制御 : 　2022年8月に公開した著者の記事

 

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