AIx1 Motor リーフ と AX06 Grove&5V リーフ による サーボ制御

AIx1 Motor リーフ と AX06 Grove&5V リーフ による サーボ制御

  • このトピックには0件の返信、1人の参加者があり、最後にKeith Mineにより2022-09-30 11:36に更新されました。
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      Keith Mine
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      AIx1 Motor Leafを借用したので、サーボ制御に挑戦しました。目的はラジコンカーのステアリングサーボの制御です。

      AIx1 モータ リーフ

      サーボの種類

      – デジタルサーボ:サーボ内部の位置制御をデジタル的に行う。一般にマイコンが内蔵。
      – アナログサーボ:サーボ内部の位置制御をP制御でアナログ的に行う。
      – サーボ廉価版:サーボ内部の位置制御が無く、モーターとポテンショメータの信号線が出ている。

      今回は非常にニッチな事例ですが、3番目の制御を目標とします。
      海外製ラジコンカー(1/18スケール)のステアリングサーボで、信号線はモータ2本とポテンショメーター3本の合計5本です。

      ラジコン用プロポと受信機

      – Futabaの T10Jプロポと R3000SB受信機の T10JA 飛行機用 T/Rセットを使いました。

      使用機材: Leafony システム

      – Leafonyシステム Leafony Extension Kit
        – 上記に含まれるAX06 Grove & 5Vリーフを使用
      – Leafonyシステム Leafony Basic Kit 2
        – 上記に含まれる AP01  AVR MCUリーフと、デバッグ用に AZ01 USBリーフも使用しました。
        – Arduino IDEでソフトを自作しました。
      AIx1 Motor Leafをトリリオンノード研究会から借用しました。

      「Grove &5V」リーフへの接続方法

      – 受信機からサーボへの接続ケーブルは、信号線、5V電源、GND の3本です。
      – Groveの信号線は、1ピンから信号-1、信号-2、5V電源、GND の4本です。
      – 信号2-4は受信機からサーボに接続する3本と並びが同じですから、変換ケーブルを簡単に作れます。

      – 受信機の1番出力を Grove リーフ に接続して、パルス幅をソフトウェアで計測します。
      – デジタル入力の信号2番はD3で、これはモーターリーフのVM_ONと競合します。そこでUART側を使いました。
      – ステアリングサーボのポテンショメーター(可変抵抗器)はGroveリーフのアナログ入力に接続します。
      – GroveリーフのI2Cコネクタには、5V電源の入力、ないしは出力の為のケーブルを自作し接続しました。

      全体の接続状況

      全体の接続状況を示します。
      – ラジコンカーの駆動モーターには別のESC(速度制御器)を使い、7~8Vの電池を使います。
      – このESCには5V電源が内蔵されていて、ESC信号コネクタから出力されます。これをR3000SB経由でLeafonyシステムの電源として使います。
      – T10Jプロポのスティック(エルロン側)を左右に動かすと、サーボを左回転・右回転する事ができます。

      全体の接続状況

      参考文献

      「Leafony XBeeソケット連携ボード」による XBee ラジコン制御 :  2022年8月に公開した著者の記事

       

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