LeafonyベースのAutopilot研究プラットフォーム: 提案

Leafonyシステムを使った、Autopilotの研究開発用プラットフォームの提案です

Sensors を主体に開発されてきたLeafonyシステムですが、Acuation (サーボやモータ制御)への展開を図りたいと考えています

ここ数年間で、Acuation (サーボやモータ制御)の検討をしました

Leafonyシステムで、Flight Controller (FC)を構築できれば、移動ロボットを制御する Autopilotソフトウェアを稼働できると期待しています

これまでの検討経緯

– 既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)
– マイクロドローン Leaf-B65S 試作 (2022/2)
– WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilot (2022/8)

既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)

– 3種類のMCPUリーフについて、PWM制御方法を検討しました
– Quadcopter制御ソフト移植の準備 [フォーラム投稿記事]

マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例

- マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例 [フォーラム投稿記事]

WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilotの事例

「Leafony XBeeソケット連携ボード」を利用　 [フォーラム投稿記事]

ESP32 MCU Leafを「Leafony XBeeソケット連携ボード」に搭載

– WiFi・シリアルブリッジと MAVlinkに対応する「DroneBridge」を実装

– パソコンで稼働するArduRoverの UART通信と互換（所謂、テレメトリー無線）

Leafonyで Flight Controller (FC) を開発する意義

複数のLeafonyシステムで機能分散、分散協調動作させたい

　- 接続: CANバス、メッシュ無線、UART

三系統の無線が欲しい

　- 無線マイコンも性能向上し、単機能を処理する性能余力がある

センサーをどんどん追加し、性能を比較したい

　- 勿論、センサー・フージョンしたい

商用FCは毎年モデルチェンジして、継続供給されない

　- 国産化、かつ、手作りで資産継承

Flight Controller (FC)で Autopilotソフトウェアを稼働させたい

まとめ

Leafonyシステムで、屋外・屋内シームレス Autopilot の実現に寄与したい

組込みシステム分野の有志による勉強会・企画として, 組込みシステム技術協会 (JASA) のドローンWGへも提案中

付記

2023/8/31に開催された [SWEST25 のインタラクティブセッション]にて本内容 (P-03) を発表いたしました

• このトピックは7ヶ月、 4週前にKeith Mineが編集しました。理由: フォーマット調整
• このトピックは7ヶ月、 4週前にKeith Mineが編集しました。理由: 段落調整