LeafonyベースのAutopilot研究プラットフォーム: 提案

LeafonyベースのAutopilot研究プラットフォーム: 提案

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      Keith Mine
      参加者

        Leafonyシステムを使った、Autopilotの研究開発用プラットフォームの提案です

        Sensors を主体に開発されてきたLeafonyシステムですが、Acuation (サーボやモータ制御)への展開を図りたいと考えています

        ここ数年間で、Acuation (サーボやモータ制御)の検討をしました

        Leafonyシステムで、Flight Controller (FC)を構築できれば、移動ロボットを制御する Autopilotソフトウェアを稼働できると期待しています

        これまでの検討経緯

        – 既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)
        – マイクロドローン Leaf-B65S 試作 (2022/2)
        – WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilot (2022/8)

        既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)

        – 3種類のMCPUリーフについて、PWM制御方法を検討しました
        – Quadcopter制御ソフト移植の準備 [フォーラム投稿記事]

        マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例

        - マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例 [フォーラム投稿記事]

        Leaf B65S マイクロドローン

         

        WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilotの事例

        「Leafony XBeeソケット連携ボード」を利用  [フォーラム投稿記事]

        ESP32 MCU Leafを「Leafony XBeeソケット連携ボード」に搭載

        – WiFi・シリアルブリッジと MAVlinkに対応する「DroneBridge」を実装

        – パソコンで稼働するArduRoverの UART通信と互換(所謂、テレメトリー無線)

         

        Leafonyで Flight Controller (FC) を開発する意義

        複数のLeafonyシステムで機能分散、分散協調動作させたい

         - 接続: CANバス、メッシュ無線、UART

        三系統の無線が欲しい

         - 無線マイコンも性能向上し、単機能を処理する性能余力がある

        センサーをどんどん追加し、性能を比較したい

         - 勿論、センサー・フージョンしたい

        商用FCは毎年モデルチェンジして、継続供給されない

         - 国産化、かつ、手作りで資産継承

        Flight Controller (FC)で Autopilotソフトウェアを稼働させたい

        まとめ

        Leafonyシステムで、屋外・屋内シームレス Autopilot の実現に寄与したい

        組込みシステム分野の有志による勉強会・企画として, 組込みシステム技術協会 (JASA) のドローンWGへも提案中

        Autopilot by Leafony

        付記

        2023/8/31に開催された [SWEST25 のインタラクティブセッション]にて本内容 (P-03) を発表いたしました

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