LeafonyベースのAutopilot研究プラットフォーム: 提案
LeafonyベースのAutopilot研究プラットフォーム: 提案
タグ: Autopilot, Common Ground, Leafony, Rover, UAV
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- 2023-09-08 11:01 #14078Keith Mine参加者
Leafonyシステムを使った、Autopilotの研究開発用プラットフォームの提案です
Sensors を主体に開発されてきたLeafonyシステムですが、Acuation (サーボやモータ制御)への展開を図りたいと考えています
ここ数年間で、Acuation (サーボやモータ制御)の検討をしました
Leafonyシステムで、Flight Controller (FC)を構築できれば、移動ロボットを制御する Autopilotソフトウェアを稼働できると期待しています
これまでの検討経緯
– 既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)
– マイクロドローン Leaf-B65S 試作 (2022/2)
– WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilot (2022/8)既存評価ボードからSTM32リーフへの移植 (2021/3)
– 3種類のMCPUリーフについて、PWM制御方法を検討しました
– Quadcopter制御ソフト移植の準備 [フォーラム投稿記事]マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例
- マイクロドローン Leaf-B65S 試作事例 [フォーラム投稿記事]
WiFiテレメトリー通信でRCカーのAutoPilotの事例
「Leafony XBeeソケット連携ボード」を利用 [フォーラム投稿記事]
ESP32 MCU Leafを「Leafony XBeeソケット連携ボード」に搭載
– WiFi・シリアルブリッジと MAVlinkに対応する「DroneBridge」を実装
– パソコンで稼働するArduRoverの UART通信と互換(所謂、テレメトリー無線)
Leafonyで Flight Controller (FC) を開発する意義
複数のLeafonyシステムで機能分散、分散協調動作させたい
- 接続: CANバス、メッシュ無線、UART
三系統の無線が欲しい
- 無線マイコンも性能向上し、単機能を処理する性能余力がある
センサーをどんどん追加し、性能を比較したい
- 勿論、センサー・フージョンしたい
商用FCは毎年モデルチェンジして、継続供給されない
- 国産化、かつ、手作りで資産継承
Flight Controller (FC)で Autopilotソフトウェアを稼働させたい
まとめ
Leafonyシステムで、屋外・屋内シームレス Autopilot の実現に寄与したい
組込みシステム分野の有志による勉強会・企画として, 組込みシステム技術協会 (JASA) のドローンWGへも提案中
付記
2023/8/31に開催された [SWEST25 のインタラクティブセッション]にて本内容 (P-03) を発表いたしました
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